自動(dòng)上下料裝置工作原理
由于機床與滾道之間距離較長(cháng)（L≥600mm），機床具有雙工位（即上料工位和下料工位），手工上下料較困難，勞動(dòng)強度較大，根據此情況設計該方案。
首先將曲軸放到工件托架的上料工位上，工件托架與線(xiàn)體滾道采用同高設計，使曲軸工件可以直接從滾道平推至工件托架，避免大距離搬運，減輕勞動(dòng)者的勞動(dòng)強度。工件托架支撐曲軸的第一和第五主軸頸，曲軸角向定位通過(guò)曲軸第一連桿頸定位，保證曲軸姿態(tài)的一致性。
然后操作上下料裝置開(kāi)關(guān)，通過(guò)機構PLC控制器發(fā)信號，上料氣缸帶動(dòng)機械手爪向下移動(dòng)，通過(guò)檢測開(kāi)關(guān)檢測上料氣缸移動(dòng)到位后，上料夾緊氣缸控制上料機械手爪抓取上料工位上的曲軸。
抓取之后，上料氣缸開(kāi)始帶動(dòng)上料機械手爪上升，通過(guò)檢測開(kāi)關(guān)檢測上料氣缸上升到位后，伺服電動(dòng)機開(kāi)始帶動(dòng)第二齒輪旋轉，第二齒輪在齒條上移動(dòng)，帶動(dòng)水平移動(dòng)架沿靜導軌向機床的機床上下料位置進(jìn)行平移。同時(shí)伺服電動(dòng)機帶動(dòng)第一齒輪旋轉，通過(guò)鏈條帶帶動(dòng)水平滑板沿動(dòng)導軌向機床方向移動(dòng)，檢測開(kāi)關(guān)檢測下料氣缸到達機床上下料位置正上方時(shí)，伺服電動(dòng)機停止動(dòng)作。下料氣缸下降，下料機械手爪抓取機床上下料位置處的曲軸，這時(shí)機床取料已完成。
下料氣缸開(kāi)始上升，檢測開(kāi)關(guān)檢測到位后，下料氣缸停止動(dòng)作。伺服電動(dòng)機帶動(dòng)水平滑板沿動(dòng)導軌向機床門(mén)方向移動(dòng)，檢測開(kāi)關(guān)檢測到上料氣缸到達機床上下料位置正上方時(shí)，伺服電動(dòng)機停止動(dòng)作。上料氣缸開(kāi)始下降，檢測開(kāi)關(guān)檢測到位后，上料機械手爪將曲軸放在上下料位置，上料氣缸開(kāi)始上升，檢測開(kāi)關(guān)檢測到位后，上料氣缸停止動(dòng)作。伺服電動(dòng)機開(kāi)始反轉帶動(dòng)水平滑板沿動(dòng)導軌向工件托架方向平移，同時(shí)伺服電動(dòng)機帶動(dòng)水平移動(dòng)架沿靜導軌向工件托架方向平移，檢測開(kāi)關(guān)檢測到下料氣缸到達下料工位正上方時(shí)，伺服電動(dòng)機停止動(dòng)作。
下料氣缸開(kāi)始下降，檢測開(kāi)關(guān)檢測到位后，下料夾緊氣缸帶動(dòng)下料機械手爪將曲軸放到下料工位上，下料氣缸回位，機床整個(gè)上下料動(dòng)作完成。
